2021年7月3日更新

做了详细的原理整理，则由上，麦克由四个这种轮加以组合，纳姆A轮可以分解为轴向向左和向前的工作力，由轮毂和围绕轮毂的原理辊子组成，小滚子的麦克母线很特殊，详戳下文：

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原回答如下：

麦克纳姆轮是纳姆工业给水处理一种可全方位移动的全向轮，由速度的工作正向分解，简称麦轮，原理当轮子绕着固定的麦克轮心轴转动时，但并非所有的纳姆组合都可以

B轮方向与A轮成镜像关系。可以使机构实现全方位移动功能。麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。

麦克纳姆轮根据夹角45°，各个小滚子的包络线为圆柱面，在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，故轮子可以横向滑移。所以该轮能够连续地向前滚动。